G+F傳感器3-2724-00工作原理計算兩角度之差，為誤差信號。它可以用來更正角度計算。這里定義了一個增益參數(shù)，k，決定著有多少誤差信號用于更正角速度積分。最后將角速度原始積分與誤差信號(已乘增益)相加。該過程的輸出是一個角度值，短時間看角速度值起主導(dǎo)作用，但長時間看是由加速度值來修正的。時間尺度由k值決定。

增益參數(shù)k is similar to the erection rate in an analog vertical gyro. k值設(shè)置時間常數(shù)，在這段時間內(nèi)角速度傳感器計算得到的角度被重力計算的角度穩(wěn)定修正。您應(yīng)該選擇一個比預(yù)期測試更長的時間常數(shù)。然后將它除于測量速率，就是k值了。例如，如果你選了一個5s的時間常數(shù)，而且角速度和加速度傳感器的工作速率是200Hz。那么，k=5/200=0.025。


一旦得到穩(wěn)定的傾角，就可以用它修正原始的加速度數(shù)據(jù)。這樣能得到沿任一軸的真實(shí)(運(yùn)動)加速度。請注意， 一旦傾斜，重力分量就會被x和y軸的加速度計測量。解決這一問題的辦法之一是建立一個旋轉(zhuǎn)矩陣，根據(jù)已求取的傾斜角，將加速度矢量（x，y和z軸與車輛一致）旋轉(zhuǎn)到地面坐標(biāo)系(對車輛坐標(biāo)系進(jìn)行坐標(biāo)變換)。在水平系統(tǒng)中，重力是*豎直的，所以水平方向上x，y軸得到的將是純運(yùn)動加速度，沒有重力分量。

最終結(jié)果是得到車輛運(yùn)動的完整描述，包括角速度，穩(wěn)定的傾斜角度和糾正了的線性加速度。以上描述的實(shí)時系統(tǒng)可以使用固態(tài)傳感器實(shí)現(xiàn)。這構(gòu)成了一個可靠，廉價